B giáo dc và đào to
Trường đại hc bách khoa hà ni
-----------------------------------------------
Nguyn minh tú
KHO SÁT ĐỘNG LC HC Ô TÔ BNG
M HèNH 1/4
Chuyên ngành
T VÀ XE CHUYN DNG
LUN VĂN THC S K THUT
CHUYN NGÀNH T VÀ XE CHUYN DNG
NGƯỜI HƯỚNG DN
PGS-TS. Vế VĂN HƯỜNG
Hà Ni năm 2012
1
MC LC
LI NÓI ĐẦU……………………………………………………………….. 1
DANH MC CÁC KÝ HIU VÀ CH VIT TT…………………………. 4
DANH MC CÁC HÌNH V……………………………………………… 10
CHƯƠNG 1 ĐẶT VN ĐỀ …………………………………………………13
1.1 Yêu cu thc tế ................................................................................................ 13
1.2. Nghiên cu động lc hc ôtô ......................................................................... 13
CHƯƠNG 2 CÁC MÔ HÌNH ĐỘNG LC HC TRÊN ÔTÔ ……………. 17
2.1 Mô hình 1/4 ..................................................................................................... 17
2.2 Mô hình 1/2. ………………………………………………………………..18
2.3 Mô hình không gian xe con ............................................................................. 19
CHƯƠNG 3. MÔ HÌNH ĐỘNG LC HC Ô TÔ CON ……………………20
3.1 Phương pháp lp h phương trình ................................................................... 20
3.2 Cu trúc ô tô……………………………………………………… 21
Đặc đim cu trúc lp: ....................................................................................... 25
3.3 Xây d
ng mô hình ........................................................................................... 24
3.3.1 Thiết lp các phương trình động lc hc ca xe. ................................... 255
3.3.2 . Mô hình h thng treo............................................................................. 30
3.3.3 Mô hình 1/4. .......................................................................................... 366
3.3.4 Động lc hc bánh xe . ............................................................................ 40
3.4 Phương pháp gii ........................................................................................... 50
CHƯƠNG 4. MÔ PHNG ĐỘNG LC HC CA Ô TÔ BNG SIMULINK...51
4.1 Trình t thc hin quá trình mô phng. ......................................................... 51
4.2 Sơ đồ thut toán ca chương trình mô phng Simulink ................................. 52
4.3 Xây dng chương trình mô phng ................................................................. 53
4.3.1 Khi tính toán các thông s động hc ca xe .......................................... 55
2
4.3.2 Khi Ammon ........................................................................................... 56
4.3.3 Khi mô t động lc hc bánh xe ............................................................ 57
4.3.4 Khi dao động xe .................................................................................... 58
CHƯƠNG 5. PHÂN TÍCH KT QU CA CÁC PHƯƠNG ÁN KHO SÁT
V ĐỘNG LC HC CA Ô TÔ ……………………………………. 60
5.1 Kho sát trng thái ca xe khi va quay vòng va phanh vn tc khác
nhau ....................................................................................................................... 60
5.1.1. Đồ th mô t góc quay bánh xe và mômen phanh M ............................... 61
5.1.2 Các kết qu thu được ............................................................................... 62
5.2 Kho sát va phanh va đánh lái vi cá góc đánh lái khác nhau ................... 67
5.2.1 Đồ th mômen phanh và góc đánh lái ...................................................... 67
5.2.2 Các kết qu thu được ............................................................................... 69
5.3 Kho sát nh hưởng ca cường độ phanh khi xe quay vòng. ......................... 73
5.3.1 Đồ th góc đánh lái và momen phanh . .................................................... 73
5.3.2 Các kết qu thu được. ............................................................................... 75
KT LUN……………………………………………………………………….. 81
TÀI LIU THAM KHO …………………………………………………………82
PH LC…………………………………………………………………… 83
3
LI NÓI ĐẦU
Ngày nay khi mà ô tô đã tr thành phương tin đi li ngày càng ph biến
,tc độ ô tô ngày càng tăng cao.thì yêu cu v độ an toàn cũng như s thun tin khi
điu khin ô tô ngày càng yêu cu phi cao hơn. Khi ô tô chuyn động nó s chu rt
nhiu tác động t phía người lái như phanh, quay vô lăng , hay ga… Ngoài nhng
tác động ca người lái thì các yếu khách quan t ngoi cnh như ch
t lượng mt
đường khác nhau, gió …ri các yếu t bt ng tt c s nh hưởng rt ln đến an
toàn khi xe lưu thông. Do vy viêc nghiên cu v các thông s động lc hc ca ô tô
là rt cn thiết . Bi t các thông s động lc hc đó các nhà sn xut s tìm ra các
gii pháp để làm cho chiếc xe tr lên an toàn hơn. Mt chiếc ô tô thông minh ngày
nay là mt h thng c
ơ đin t vì vy vic cn nghiên cu các thông s v động lc
hc giúp các nhà thiết kế có th thiết kế các b điu khin t động giúp cho vic
điu khin chiếc xe thun tiên hơn vi người s dng . Khi mà s lượng ô tô lưu
thông trên đường tăng cũng kéo theo các vn đề v tai nn giao thông do ô tô có th
gây ra. Vì thế vic biết các thông s
v động lc hc ca ô tô để các nhà qun lí đưa
ra các yêu cu v thông s kĩ thut ca ô tô khi nhp v, các yêu cu v kĩ thut, tc
độ ca các ô tô khi lưu thông là rt cn thiết.
Trước nhu cu thc tế trên, em đã la chn đề tài nghiên cu v động lc
hc ô tô và xây đựng mô hình động lc hc tng quát ca ô tô để mô phng các quá
trình động lc hc ca ô tô trong thc tế và ly ra các thông s v động lc hc ô tô.
Trong thi gian làm lun văn, tác gi đã có nhiu c gng tích cc và ch
động hc hi, vn dng các kiến thc đã được hc và tìm hiu các kiến thc mi.
Dưới s hướng dn trc tiếp PGS-TS Võ Văn Hường và các thy trong B môn ô tô
và xe chuyên dng, Vin Cơ
khí động lc, Trường Đại hc Bách khoa Hà Ni, đề tài
đã được hoàn thành các mc tiêu và nhim v đề ra.
Mc dù hết sc c gng nhưng do kiến thc và thi gian có hn nên lun
văn này khó tránh khi mt vài sai sót, em mong nhn được s ch bo thêm ca các
thy.
Hà Ni, ngày 06 / 4 /2012
Nguyn Minh Tú
4
DANH MC CÁC KÝ HIU VÀ CH VIT TT
-
()
2
Am
: Din tích, thiết din
-
c
: H s khí động
-
()
3
/kg cm
ρ
: Mt độ không khí
-
()
/
L
CNm
: Độ cng hướng kính lp
-
()
1
/
L
CNm
: Độ cng hướng kính lp trước
-
()
2
/
L
CNm
: Độ cng hướng kính lp sau
-
()
1
/
R
L
CNm
: Độ cng hướng kính lp trước dãy phi
-
()
1
/
L
L
CNm
: Độ cng hướng kính lp trước dãy trái
-
()
2
/
R
L
CNm
: Độ cng hướng kính lp sau dãy phi
-
()
2
/
L
L
CNm
: Độ cng hướng kính lp sau dãy trái
-
(
)
/CNm
: Độ cng h thng treo
-
()
1
/CNm
: Độ cng treo trước
-
()
2
/CNm
: Độ cng treo sau
-
()
1
/
R
CNm
: Độ cng treo trước dãy phi
-
()
1
/
L
CNm
: Độ cng treo trước dãy trái
-
()
2
/
R
CNm
: Độ cng treo sau dãy phi
-
()
2
/
L
CNm
: Độ cng treo sau dãy trái
-
()
/
K
Ns m
: H s cn h thng treo
-
()
1
/
K
Ns m
: H s cn h thng treo trước
-
()
2
/
K
Ns m
: H s cn h thng treo sau
-
(
)
1
/
R
K
Ns m
: H s cn h thng treo trước dãy phi
-
(
)
1
/
L
K
Ns m
: H s cn h thng treo trước dãy trái
5
-
(
)
2
/
R
K
Ns m
: H s cn h thng treo sau dãy phi
-
(
)
2
/
L
K
Ns m
: H s cn h thng treo sau dãy trái
-
()
am
: Khong cách t trng tâm xe đến cu trước
-
(
bm
: Khong cách t trng tâm xe đến cu sau
-
r
: Bán kính t do lp
-
()
2
X
J
kgm
: Mômen quán tính trc x ca xe
-
()
2
Y
J
kgm
: Mômen quán tính trc y ca xe
-
()
2
Z
J
kgm
: Mômen quán tính trc z ca xe
-
()
2
1yA
J
kgm
: Mômen quán tính trc y ca cu trước
-
()
2
2yA
J
kgm
: Mômen quán tính trc y ca cu sau
-
()
2
1
R
Ay
J
kgm
: Mômen quán tính trc y ca lp trước dãy phi
-
()
2
1
L
Ay
J
kgm
: Mômen quán tính trc y ca lp trước dãy trái
-
()
2
2
R
Ay
J
kgm
: Mômen quán tính trc y ca lp sau dãy phi
-
()
2
2
L
Ay
J
kgm
: Mômen quán tính trc y ca lp sau dãy trái
-
(
hm
: Chiu cao mp mô ca đường
-
()
1
hm
: Chiu cao mp mô ca đường phía trước
-
()
2
hm
: Chiu cao mp mô ca đường phía sau
-
(
)
Z
FN
: Ti trng t đường tác dng lên bánh xe
-
(
)
1Z
FN
: Ti trng t đường tác dng lên bánh xe phía trước
-
()
2Z
FN
: Ti trng t đường tác dng lên bánh xe phía sau
-
(
)
1
R
Z
FN
:Ti trng t đường tác dng lên bánh xe phía trước dãy phi
-
(
)
1
L
Z
FN
: Ti trng t đường tác dng lên bánh xe phía trước dãy trái
-
()
2
R
Z
FN
: Ti trng t đường tác dng lên bánh xe phía sau dãy phi
6
-
()
2
L
Z
FN
: Ti trng t đường tác dng lên bánh xe phía sau dãy trái
-
(
Zt
FN
: Ti trng tĩnh ca bánh xe
-
()
1,Zt
FN
: Ti trng tĩnh bánh xe phía trước
-
(
)
2,Zt
FN
: Ti trng tĩnh bánh xe phía sau
-
()
Zd
FN
: Ti trng động bánh xe
-
()
1,Zd
FN
: Ti trng động bánh xe phía trước
-
()
2,Zd
FN
: Ti trng động bánh xe phía sau
-
(
)
C
FN
: Lc đàn hi h thng treo
-
(
)
1C
FN
: Lc đàn hi h thng treo trước
-
()
2C
FN
: Lc đàn hi h thng treo sau
-
(
)
1
R
C
FN
: Lc đàn hi h thng treo trước dãy phi
-
(
)
1
L
C
FN
: Lc đàn hi h thng treo trước dãy trái
-
()
2
R
C
FN
: Lc đàn hi h thng treo sau dãy phi
-
()
2
L
C
FN
: Lc đàn hi h thng treo sau dãy trái
-
()
K
FN
: Lc cn h thng treo
-
()
1K
FN
: Lc cn h thng treo trước
-
()
2K
FN
: Lc cn h thng treo sau
-
()
1
R
K
FN
: Lc cn h thng treo trước dãy phi
-
()
1
L
K
FN
: Lc cn h thng treo trước dãy trái
-
()
2
R
K
FN
: Lc cn h thng treo sau dãy phi
-
()
2
L
K
FN
: Lc cn h thng treo sau dãy trái
-
()
CL
FN
: Lc đàn hi hướng kính bánh xe
-
()
1CL
FN
: Lc đàn hi hướng kính bánh xe trước
-
()
2CL
FN
: Lc đàn hi hướng kính bánh xe sau
7
-
()
1
R
Cl
FN
: Lc đàn hi hướng kính bánh xe trước dãy phi
-
()
1
L
Cl
FN
: Lc đàn hi hướng kính bánh xe trước dãy trái
-
(
)
2
R
Cl
FN
: Lc đàn hi hướng kính bánh xe sau dãy phi
-
(
)
2
L
Cl
FN
: Lc đàn hi hướng kính bánh xe sau dãy trái
-
(
M
k
g
: Khi lượng toàn xe
-
()
mk
g
: Khi lượng được treo
-
()
1
mk
g
: Khi lượng được treo trước
-
(
)
2
mk
g
: Khi lượng được treo sau
-
()
1A
mk
g
: Khi lượng không được treo trước
-
()
2A
mk
g
: Khi lượng không được treo sau
-
()
1
R
A
mk
g
: Khi lượng không được treo trước dãy phi
-
()
1
L
A
mk
g
: Khi lượng không được treo trước dãy trái
-
()
2
R
A
mk
g
: Khi lượng không được treo sau dãy phi
-
()
2
L
A
mk
g
: Khi lượng không được treo sau dãy trái
-
b
ϕ
: H s bám đường
-
()
t
f
m
: Độ võng tĩnh
-
()
1t
f
m
: Độ võng tĩnh phía trước
-
(
)
2t
f
m
: Độ võng tĩnh phía sau
-
()
1
R
t
f
m
: Độ võng tĩnh phía trước dãy phi
-
(
)
1
L
t
f
m
: Độ võng tĩnh phía trước dãy trái
-
()
2
R
t
f
m
: Độ võng tĩnh phía sau dãy phi
-
(
)
2
L
t
f
m
: Độ võng tĩnh phía sau dãy trái
-
(
)
rad
ϕ
: Góc lc thân xe
-
()
m
ξ
: Chuyn v phương thng đứng cu xe
8
-
()
1
m
ξ
: Chuyn v phương thng đứng cu trước
-
(
)
2
m
ξ
: Chuyn v phương thng đứng cu sau
-
()
1
R
m
ξ
: Chuyn v phương thng đứng cu trước dãy phi
-
()
1
L
m
ξ
: Chuyn v phương thng đứng cu trước dãy trái
-
()
2
R
m
ξ
: Chuyn v phương thng đứng cu sau dãy phi
-
()
2
L
m
ξ
: Chuyn v phương thng đứng cu sau dãy trái
-
()
/ms
ξ
&
: Vn tc phương thng đứng cu xe
-
()
1
/ms
ξ
&
: Vn tc phương thng đứng cu trước
-
(
)
2
/ms
ξ
&
: Vn tc phương thng đứng cu sau
-
(
)
1
/
R
ms
ξ
&
: Vn tc phương thng đứng cu trước dãy phi
-
()
1
/
L
ms
ξ
&
: Vn tc phương thng đứng cu trước dãy trái
-
(
)
2
/
R
ms
ξ
&
: Vn tc phương thng đứng cu sau dãy phi
-
()
2
/
L
ms
ξ
&
: Vn tc phương thng đứng cu sau dãy trái
-
()
2
/ms
ξ
&&
: Gia tc phương thng đứng cu xe
-
()
2
1
/ms
ξ
&&
: Gia tc phương thng đứng cu trước
-
()
2
2
/ms
ξ
&&
: Gia tc phương thng đứng cu sau
-
()
2
1
/
R
ms
ξ
&&
: Gia tc phương thng đứng cu trước dãy phi
-
()
2
1
/
L
ms
ξ
&&
: Gia tc phương thng đứng cu trước dãy trái
-
()
2
2
/
R
ms
ξ
&&
: Gia tc phương thng đứng cu sau dãy phi
-
()
2
2
/
L
ms
ξ
&&
: Gia tc phương thng đứng cu sau dãy trái
-
()
2
,, , /, /
z
zzmm sm s
&&&
: Chuyn v, vn tc, gia tc phương thng đứng khi lượng
được treo
9
-
()
2
111
,, ,/,/
z
zzmmsms
&&&
: Chuyn v, vn tc, gia tc phương thng đứng khi lượng
được treo trước
-
()
2
222
,, ,/,/
z
zzmmsms
&&&
: Chuyn v, vn tc, gia tc phương thng đứng khi lượng
được treo sau
10
DANH MC CÁC HÌNH V
Hình 1.1. Sơ đồ điu khin ôtô .................................. Error! Bookmark not defined.
Hình 2.1. Mô hình động lc hc 1/4 .......................... Error! Bookmark not defined.
Hình 2.2. Mô hình dao động phng .......................................................................... 18
Hình 2.3. Mô hình động lc tng th ........................................................................ 19
Hình 3.1. Sơ đồ cu trúc ôtô ..................................................................................... 23
Hình 3.2. Sơ đồ cu trúc ngang và dc ôtô ............................................................... 24
Hình 3.3. Sơ đồ cu trúc quay vòng .......................................................................... 24
Hình 3.4. Mô hình động lc theo phương bng ....... Error! Bookmark not defined.6
Hình 3.5. Mô hình động lc hc theo phương đứng ............................................... 267
Hình 3.6. Mô hình động lc hc theo phương cnh ............................................... 278
Hình 3.7Mô hình h th
ng treo ................................................................................. 31
Hình 3.8. Đặc tính đàn hi ........................................................................................ 33
Hình 3.9. Sơ đồ xác định chế độ m ca tiết lưu .................................................... 345
Hình 3.10. Mô hình động lc hc ôtô ¼ ................................................................. 378
Hình 3.11. Sơ đồ tách cu trúc và lc ..................................................................... 389
Hình 3.12. Thông s động lc hc các loi bánh xe ................................................. 42
Hình 3.13. H s bám dc
B
µ
và h s bám ngang
S
µ
............................................. 44
Hình 3.14. H s bám dc, ngang ph thuc h s trượt .......................................... 44
Hình 3.15. Mô hình lp ............................................................................................. 45
Hình 3.16. Sơ đồ tính lc F
x
, F
y
ca lp. .................................................................. 46
Hình 3.17. Đồ th lc tương tác bánh xe
x
F
theo h s trượt ..................................... 47
Hình 3.18. Hàm Ammon ......................................................................................... 469
Hình 4.1. Sơ đồ thut toán ca chương trình ............................................................ 54
Hình 4.2. Sơ đồđun tng th ca h ................................................................... 56
Hình 4.3.khi tính toán ra các thông s động hc ca xe. ........................................ 57
Hình 4.4 khi mô t hàm Ammon ............................................................................. 58
Hình 4.5. Mô t động lc hc bánh xe ...................................................................... 59
11
Hình 4.6.. Khi mô t dao động ca xe ..................................................................... 60
Hình 5.1. Đồ th mô t góc quay bánh xe ................................................................. 63
Hình 5.2 . Đồ th mômen phanh bánh ch động và bánh b động ......................... 64
Hình 5.3. H s trượt ca các bánh xe khi va phanh va quay xe vi vn tc
0
10( / )vms=
.............................................................................................................. 64
Hình 5.4. H s trượt ca các bánh xe khi va phanh va quay xe vi vn tc đầu
0
20( / )vms=
.............................................................................................................. 65
Hình 5.5. Áp lc lên các bánh xe khi va phanh va quay xe vi vn tc đầu ............
0
10( / )vms=
.............................................................................................................. 66
Hình 5.6. Áp lc lên các bánh xe khi va phanh va quay xe vi vn tc đầu
0
20( / )vms=
.............................................................................................................. 66
Hình 5.7. Đồ th vn tc góc quay thân xe theo thi gian ............................................
Trong trường hp quay vòng
0
10( / )vms
=
............................................................ 67
Hình 5.8. Đồ th vn tc góc quay thân xe theo thi gian ............................................
Trong trường hp quay vòng
0
20( / )vms
=
........................................................... 67
Hinh 5.9. Đồ th mô t qu đạo xe khi quay vòng và phanh vn tc ban đầu khác
nhau. .......................................................................................................................... 68
Hinh 5.10. Đồ th mô t mômen phanh ................................................................... 679
Hình 5.11. Đồ th mô t góc quay bánh xe trường hp góc quay bng 5 độ. ........... 70
Hình 5.12. Đồ th mô t góc quay bánh xe trường hp góc quay bng 10 độ .......... 70
Hình 5.13. Đồ th mô t h s trượt ca các bánh xe theo thi gian. ........................ 71
Hình 5.14. Đồ th mô t h s trượt ca các bánh xe theo thi gian. ........................ 71
Hình 5.15. Đồ th mô t áp l
c tác dng lên các bánh xe trong trường hp phanh và
quay xe vi góc quay bánh xe bng 5 độ. ................................................................. 72
Hình 5.16. Đồ th mô t áp lc tác dng lên các bánh xe trong trường hp phanh và
quay xe vi góc quay bánh xe bng 10 độ. ............................................................... 72
Hình 5.17.Đồ th mô t vn tc góc theo thi gian. .................................................. 73
Hình 5.18. Đồ th mô t vn tc góc theo thi gian .................................................. 73
12
Hình 5.19.Đồ th mô t qu đạo xe. .......................................................................... 74
Hình 5.20. Đồ th mô t góc quay bánh xe. .............................................................. 75
Hình 5.21. Đồ th mô t mômen phanh bánh c động và b động ......................... 76
Hình 5.22. Đồ th mô t mômen phanh bánh ch đọng và b động ....................... 76
Hình 5.23. Đồ th mô t h s trượt ca các bánh theo thi gian ................................
Trong trường hp phanh non. ................................................................................... 77
Hình 5.24. Mô t h s trượt cu các bánh xe trong trường hp phanh già.............. 77
Hình 5.25. Đồ th mô t áp lc tác dng lên các bánh xe trong trường hp quay xe và
phanh non. ................................................................................................................. 78
Hình 5.26. Đồ th mô t áp lc tác dng lên các bánh xe trong trường hp quay xe và
phanh già. .................................................................................................................. 78
Hình 5.27.Đồ th mô t góc quay thân xe theo thi gian trường hp phanh non ..... 79
Hình 5.28.Đồ th mô t góc quay thân xe theo thi gian trường hp phanh già....... 79
Hình 5.29. Đồ th mô t vn tc quay thân xe trong trường hp phanh non và quay
vòng ........................................................................................................................... 80
Hình 5.30. Đồ th mô t vn tc quay thân xe trong trường hp phanh già và quay
vòng ........................................................................................................................... 80
HÌnh 4.31. Đồ th mô t gia tc tâm xe theo thi gian trong trường hp phanh non.
................................................................................................................................... 81
Hình4.32. Đồ
th mô t gia tc tâm xe theo thi gian trong trường hp phanh già . 81
HÌnh 4.33. Đồ th mô t qu đạo chuyn động ca xe quay vòng trong trường hp
phanh non và phanh già............................................................................................. 82
13
CHƯƠNG 1. ĐẶT VN ĐỀ
1.1 Yêu cu thc tế
Ngày nay khi mà ôtô đã tr thành phương tin chính dùng để đi li và
chuyên tr hàng hoá nước ta thì vn đề an toàn và thun tin khi điu khin ca ô
tô la rt quan trng . Khi ô tô chuyn động nó s chu tác động ca nhiu yếu t như
người điu khin, tác động ca ngoi cnh, các yếu t ng
u nhiên xy ra trên
đường…
Người lái xe có th thc hin các thao tác để điu khin xe như : ga để tăng
tc xe, nhn phang để gim tc độđánh vô lăng để quay vòng.
Các yếu t ngoi cnh tác động lên xe cũng khác nhau. Xe có th chy trên
các đường vi các cung độ khác nhau .Khi xe chy trên đường khác nhau thì h s
bám ca lp xe và đường cũnng khác nhau . Và khi xe chy trên đường thi gió cũng
là mt yếu t ngoi cnh tác động lên xe và còn nhiu yếu t khác anh hưởng ti xe
khi xe chuyn động .
Mt yếu t nh hưởng khá nhiu đến xe và thường gây mt an toàn đó là các
tác động ngu nhiên bt ng xy ra trên đường như s xut hin bt ng ca các
chướng ngi vt.
Tt c các yếu t trên s nh hưởng rt ln đến trng thái chuyn
động ca
xe và nó cũng nh hưởng ti mc độ an toàn ca xe .
vy vic nghiên cu quy lut chuyn động ca ô tô nhm xác định kh
năng chuyn động n định ca ôtô rà rt cn thiết.
1.2 . Mc tiêu nghiên cu động lc hc ô tô
Nghiên cu động lc hc ôtô là tìm ra qui lut chuyn động ca ôtô t đó
xác định gii hn an toàn, tìm s tươ
ng thích gia lái xe và xe, m rng kh năng
điu khin xe ca lái xe. Qu đạo chuyn động ca ô tô được xác đinh bi vn tc,
gia tc, qu đạo chuyn động bi các thông s
(,, )xy
ψ
&
&&
; đồng thi qu đạo chuyn
động ca nó được khái quát 3 trng thái
- Quay vòng đủ
- Quay vòng thiếu
14
- Quay vòng tha .
a. Quay vòng đủ: trng thái này ôtô có tính cht quay vòng lý tưởng,
trường hp này bán kính quay vòng thc tế ca xe bng vi bán kính quay vòng yêu
cu. Xe chy n định.
b. Quay vòng thiếu: Là trng thái mà lái xe quay vô lăng nhiu hơn để vào
cua. Trường hp gii hn xe có th chuyn động theo phương tiếp tuyến. Trong
trường hp này xe có th rơi vào trng thái nguy him – mt lái.
c. Quay vòng tha: ôtô có tính năng quay vòng tha tc là bán kính quay
vòng ca xe nh hơn bán kính yêu cu, trng thái này xe b mt n định nguy
him.
Hình 1.1: Sơ đồ điu khin ô tô
Nhìn vào hình 1.1 chúng ta thy lái xe có ba tác động: Ga để thay đổi
mômen ca động cơ (M
A
), phanh để to ra mô mem phanh (M
B
) và quay vô lăng δ.
Dưới điu kin ngoi cnh như gió, đưng nghiêng, lc quán tính, có th làm thay
đổi phn lc F
z
lên các bánh xe và t đó làm thay đổi các lc phương dc và phương
ngang ti các bánh xe, khi đó ô tô s chuyn động vi vn tc dc
x
&
, vn tc ngang
y
&
, vn tc góc quay thân xe
ψ
&
.
Trong thc tế thì M
A,
M
B
, δ không có quan h tuyến tính vi hàm phn ng
(,, )xy
ψ
&
&&
. Vì vy vic nghiên cu thiết lp mt mô hình động lc hc ô tô để xác nh
các gii hn nguy him là điu cn thiết, chúng ta có th thiết lp quan h như sau: