0





L V THC  


PGS.TS. HOÀN

 
1

Tôi xin cam đoan những kết quả đề i trong Luận văn Lập trình gia công
chi tiết thép hợp kim 40X bề mặt phức tạp trên máy tiện CNC” là do bản thân
tôi thực hiện dưới sự hướng dẫn của thầy giáo PGS.TS Hoàng Văn Gợt thầy
giáo GS.TS Trần Văn Địch cùng với giúp đỡ của các thầy giáo trong khoa cơ khí
trường Cao đẳng Nghề KTCN Việt Nam Hàn Quốc. Những số liệu kết quả
nghiên cứu được trình bày trong luận văn hoàn toàn trung thực chưa từng
được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Các thông tin trích dẫn trong
luận văn đều được chỉ rõ nguồn gốc.
Hà nội, ngày 25 tháng 3 năm 2014
Học viên
.
Đinh Ngọc Tú
2

Tôi xin được bày tỏ sự cảm ơn chân thành tới thầy giáo hướng dẫn PGS.
TS. Hoàng Văn Gợt cùng GS. TS. Trần Văn Địch. Những gợi ý và sự giúp đỡ lựa
chọn đề tài luận văn tốt nghiệp, sự hướng dẫn tận tình sự ủng hộ thường
xuyên cũng như sự động viên của thầy trong quá trình thực hiện luận văn.
Tôi cũng xin chân thành cảm ơn sự hỗ trợ từ các giáo viên khoa Cơ Khí -
Trường Cao đẳng Nghề KTCN Việt Nam – Hàn Quốc.
Cuối cùng, tôi gửi lời cảm ơn đặc biệt tới những người thân trong gia
đình, bạn đồng nghiệp đã quan tâm ủng hộ nhiệt tình để tôi hoàn thành tốt
luận văn của mình.
Tôi xin chân thành cảm ơn!
Vinh, tháng 3 năm 2014
Người thực hiện
Đinh Ngọc Tú
3

NC Numerical Control Điều khiển số
CAD Computer Aided Design Thiết kế với sự trợ giúp của
máy tính
CAM Computer Aided Manufacturing Sản xuất có sự trợ giúp của
máy tính
CNC Computer Numerical Control Điều khiển số bằng máy tính
2D 2 Dimension Không gian 2 chiều
3D 3 Dimension Không gian 3 chiều
PP Post Processor Hậu xử lý
CLD Cutter Location Data Chương trình xử lý
PC Personal Computer Máy tính cá nhân
PLC Programmable Logic Controller Bộ điều khiển PLC
FMS Flexible manufacturing system Hệ thống sản xuất linh hoạt
CIM Computer Integrated manufacturing Hệ thống sản xuất tích hợp
with planning, design and manufacturing
4

Hình 1.1. Hệ trục toạ độ của máy CNC ...................................................... 12
nh 1.2. Quy tác bàn tay phải .................................................................... 12
Hình 1.3. Hệ toạ độ của máy CNC khi chi tiết ........................................... 14
chuyển động thay cho dụng cụ cắt .............................................................. 14
Hình 1.4.Điểm M của máy khoan và phay ................................................. 15
Hình 1.5. Điểm M của máy tiện .................................................................. 15
Hình 1.6. Điểm gốc của chi tiết W .............................................................. 15
Hình 1.7. Điểm chuẩn P của dao ................................................................. 16
Hình 1.8. Điểm của giá dao T và điểm gá dao N ........................................ 16
Hình 1.9. Điểm điều chỉnh dao E ................................................................ 16
Hình 1.10. Điểm gá đặt A ........................................................................... 17
Hình 1.11. Điểm O của chương trình .......................................................... 17
Hình 1.12. Điều khiển điểm- điểm .............................................................. 18
Hình 1.13. Điều khiển đường thẳng ............................................................ 18
Hình 1.14. Điều khiển theo contour 2D ...................................................... 19
Hình 1.15. Điều khiển contour 2
2
1
D .......................................................... 19
Hình 1.16. Điều khiển contour 3D .............................................................. 20
Hình 1.17. Điều khiển contour 4D và 5D ................................................... 20
Hình 1.18. Sơ đồ quỹ đạo của tâm dao ....................................................... 21
Hình 1.19. Ghi kích thước tuyệt đối ........................................................... 22
Hình 1.20. Ghi kích thước tương đối .......................................................... 23
Hình 2.1. Người lập trình ............................................................................ 24
Hình 2.2. Chạy dao nhanh G00 ................................................................... 27
Hình 2.3. Quá trình chạy dao nhanh G00 ................................................... 27
Hình 2.4. Nội suy theo đường thẳng G01 ................................................... 28
Hình 2.5. Ví dụ quá trình gia công theo G01 .............................................. 28
Hình 2.6.Nội suy theo G02 ......................................................................... 29
Hình 2.7.Nội suy theo G03 ......................................................................... 29
Hình 2.8. Cách xác định chiều G02 và G03................................................ 29
Hình 2.9. Chương trình gia công với G02, G03 ......................................... 30
Hình 2.10.Nội suy theo cung tròn đi qua 3 điểm G05 ................................ 30
Hình 2.11. Nội suy theo đường elip G6.2 và G6.3 ..................................... 31
Hình 2.12. Cách xác định chiều G6.2 và G6.3 ........................................... 31
Hình 2.13. Cách xác định góc nghiêng Q theo G6.2 và G6.3 ..................... 31
Hình 2.14. Quá trình gia công theo G6.2 .................................................... 32
Hình 2.15. Nội suy theo đường Parabol theo chiều kim đồng hồ G7.3 ...... 32
5
Hình 2.16. Nội suy theo đường Parabol theo ngược chiều kim đồng hồ
G7.3 ............................................................................................................. 32
Hình 2.17. Cách xác định chiều quay của parabol giữa G7.2 và G7.3 ....... 33
Hình 2.18. Ví dụ quá trình gia công theo parabol G7.3 .............................. 33
Hình 2.19. Vát mép từ đường thẳng tới đường thẳng ................................. 33
Hình 2.20. Vát mép từ đường thẳng tới cung tròn ...................................... 34
Hình 2.21. Vát mép từ cung tròn đến cung tròn ......................................... 34
Hình 2.22. Vát mép từ cung tròn đến đường thẳng .................................... 34
Hình 2.23. Bo cung tròn từ đường ............................................................. 34
thẳng tới đường thẳng ................................................................................. 34
Hình 2.24. Bo cung tròn từ đường .............................................................. 35
thẳng tới cung tròn ...................................................................................... 35
Hình 2.25. Bo cung từ cung tròn ................................................................. 35
đến cung tròn ............................................................................................... 35
Hình 2.26. Bo cung từ cung tròn ................................................................. 35
đến đường thẳng .......................................................................................... 35
Hình 2.27. Tự động bù dao theo G36, G37 ................................................. 37
Hình 2.28. Chu trình tiện trụ hướng trục .................................................... 38
Hình 2.29. Chu trình tiện côn hướng trục ................................................... 38
Hình 2.30. Ví dụ quá trình gia công theo G90 ............................................ 38
Hình 2.31. Chu trình tiện trụ hướng kính .................................................... 39
Hình 2.32. Chu trình tiện trụ hướng kính .................................................... 39
Hình 2.33. Ví dụ chu trình tiện hướng kính G94 ........................................ 39
Hình 2.34.Chu trình tiện thô hướng trục G71 ............................................. 40
Hình 2.35. Ví dụ quá trình gia công sử dụng .............................................. 41
chu trình tiện thô hướng trục G71 ............................................................... 41
Hình 2.36. Chu trình tiện thô hướng kính G72 ........................................... 42
Hình 2.37. Ví dụ quá trình gia công sử dụng .............................................. 43
chu trình tiện thô hướng kính G72 .............................................................. 43
Hình 2.38. Chu trình tiện thô theo biên dạng G73 ...................................... 44
Hình 2.39. Ví dụ quá trình gia công sử dụng .............................................. 45
chu trình tiện thô theo biên dạng G73 ......................................................... 45
Hình 2.40. Chu trình tiện cắt rãnh hướng trục G74 .................................... 46
Hình 2.41. Ví dụ quá trình gia công sử dụng .............................................. 47
chu trình cắt rãnh hướng trục G74 .............................................................. 47
Hình 2.42. Chu trình tiện cắt rãnh hướng kính G75 ................................... 48
Hình 2.43. Ví dụ quá trình gia công sử dụng .............................................. 48
chu trình cắt rãnh hướng kính G75 ............................................................. 48
Hình 2.44. Tiện ren với bước không đổi G32 ............................................. 49
Hình 2.45. Ví dụ quá trình gia công tiện ren với bước không đổi G32 ...... 49
6
Hình 2.46. Tiện ren với bước thay đổi G34 ................................................ 50
Hình 2.47. Ví dụ quá trình ta rô ren G33 ................................................... 51
Hình 2.48. Chu trình tiện ren G92 .............................................................. 52
Hình 2.49. Ví dụ chu trình tiện ren với G92 ............................................... 52
Hình 2.50. Chu trình tiện ren hỗn hợp G76 ................................................ 53
Hình 2.51. Ví dụ quá trình tiện ren hỗn hợp G76 ....................................... 54
Hình 3.1. Các biểu tượng trên giá treo ........................................................ 57
Hình 3.2. Hệ thống bơm nước ..................................................................... 57
Hình 3.3. Cấu tạo chung máy CNC HASS ................................................ 58
Hình 3.4. Cấu tạo chung máyCNC HASS .................................................. 58
Hình 3.5. Bảng chỉ dẫn thông số ................................................................. 59
Hình 3.6. Bộ điều khiển ............................................................................. 59
Hình 3.7. Màn hình điều khiển.................................................................... 60
Hình 3.8. Bàn phím điều khiển ................................................................... 61
Hình 3.9. Màn hình hiển thị tốc độ chạy dao và tốc độ cắt ........................ 70
Hình 3.10. Trình duyệt Internet .................................................................. 79
Hình 3.11. Đường dẫn Manage Alerts ........................................................ 79
Hình 3.12. Nhập địa chỉ hoặc điện thoại để cảnh báo ................................. 80
Hình 3.13. Nhập vào giao diện cấu hình E-mai. ......................................... 80
Hình 4.1. Bản vẽ chi tiết gia công bài thí nghiệm 1 .................................... 86
Hình 4.2. Bản vẽ chi tiết gia công bài thí nghiệm 2 .................................... 90
Hình 4.3. Bản vẽ chi tiết gia công bài thí nghiệm 3 .................................... 93
Hình 4.4. Bản vẽ chi tiết gia công bài thí nghiệm 4 .................................... 99
Hình 4.5. Mô phỏng quá trình gia công .................................................... 105
Hình 4.6. Xác định điểm W của chi tiết gia công ..................................... 106
Hình 4.7. Hộp thoại Offset dao ................................................................. 107
7

 ................................................................................................. 1
 ....................................................................................................... 2
 ................................................................. 3
DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ .......................................................................... 4
.  .............. 11
1.1. Giới thiệu về máy công cụ thông thường, NC và CNC ......................... 11
1.1.1. Máy công cụ thông thường .............................................................. 11
1.1.2. Máy công cụ NC .............................................................................. 11
1.1.3. Máy công cụ CNC ........................................................................... 11
1.2. Hệ trục toạ độ của máy công cụ CNC .................................................... 12
1.3. Các điểm chuẩn của máy công cụ CNC ................................................. 14
1.3.1. Điểm chuẩn của máy M (điểm gốc O của máy) .............................. 14
1.3.2. Điểm gốc của chi tiết W ................................................................... 15
1.3.3. Điểm chuẩn của dao P ...................................................................... 16
1.3.4. Điểm chuẩn của giá dao T và điểm gá dao N .................................. 16
1.3.5. Điểm điều chỉnh dao E ..................................................................... 16
1.3.6. Điểm gá đặt A .................................................................................. 17
1.3.7. Điểm O của chương trình ................................................................. 17
1.4. Các dạng điều khiển của máy công cụ CNC .......................................... 17
1.4.1. Điều khiển theo điểm - điểm ............................................................ 17
1.4.2. Điều khiển theo đường thẳng ........................................................... 18
1.4.3. Điều khiển theo biên dạng (điều khiển theo contour) ...................... 18
1.6. Cách ghi kích thước của chi tiết ............................................................. 22
1.6.1. Ghi kích thước tuyệt đối .................................................................. 22
1.6.2. Ghi kích thước tương đối ................................................................. 23
1.7. Kết luận ................................................................................................. 23
.  ............... 24
2.1. Chuẩn bị lập trình ................................................................................... 24
2.1.1. Những yêu cầu đối với người lập trình ............................................ 24
8
2.1.2. Các bước cần thiết khi lập một chương trình ................................... 24
2.1.3. Nhập chương trình vào máy ............................................................. 24
2.2. Cấu trúc chương trình NC ...................................................................... 25
2.3. Các chức năng mã lệnh G ....................................................................... 26
2.3.1 Chạy dao nhanh tới toạ độ đã lập trình G00 ..................................... 27
2.3.2. Nội suy theo đường thẳng G01 ........................................................ 28
2.3.3.Nội suy theo cung tròn G02, G03 ..................................................... 28
2.3.4. Nội suy theo đường cung tròn đi qua 3 điểm G05 (hình 2.10) ........ 30
2.3.5. Nội suy theo đường Elíp G6.2, G6.3 (hình 2.11 ) ........................... 30
2.3.6. Nội suy theo đường Parabol G7.2, G7.3 .......................................... 32
2.3.7. Các hàm bo cung vát mép ................................................................ 33
2.3.8. Bo cung tròn (G01, G02 và G03)..................................................... 34
2.3.9. Thời gian dừng tạm thời G04 ........................................................... 35
2.3.10. Giới hạn không gian làm việc của máy ......................................... 36
2.3.11. Bỏ qua câu lệnh G31 ...................................................................... 36
2.3.12. Tự động bù dao theo trục X (G36) và Z(G37) ............................... 36
2.3.13. Hệ thống tọa độ của phôi G50 ....................................................... 37
2.3.14.Chu trình tiện hướng trục G90 ........................................................ 37
2.3.15.Chu trình tiện hướng kính G94 ....................................................... 38
2.3.16. Chu trình tiện thô hướng trục G71 (hình 3.34) .............................. 40
2.3.17. Chu trình tiện thô hướng kính G72 (hình 2.36) ............................. 42
2.3.18. Chu trình tiện thô theo biên dạng G73 (hình 2.38) ........................ 43
2.3.19. Chu trình tiện tinh G70 .................................................................. 45
2.3.20. Chu trình tiện cắt rãnh hướng trục G74 (hình 2.40) ...................... 46
2.3.21. Chu trình tiện cắt rãnh hướng kính G75 (hình 2.42) ..................... 47
2.3.22. Tiện ren với bước không đổi G32 (hình 2.44) ............................... 48
2.3.23. Tiện ren với bước thay đổi G34 ..................................................... 50
2.3.24. Chu trình ta rô ren theo trục Z : G33 ............................................ 50
2.3.25.Chu trình tiện ren G92 (hình 2.48) ................................................. 51
9
2.3.26. Chu trình tiện ren hỗn hợp G76 (hình 2.50) .................................. 52
2.3.27. Điều khiển tốc độ cắt mặt đầu không đổi G96, điều khiển tốc độ
quay không đổi G97 ................................................................................... 54
2.3.28. Lượng chạy dao phút G98, lượng chạy dao vòng G99 .................. 54
2.3.29. Hiệu chỉnh bán kính mũi dao G40, G41 và G42 .......................... 54
2.4. Các chức năng M .................................................................................... 55
2.5. Mã lệnh T, F và S ................................................................................... 56
2.6. Kết luận .................................................................................................. 56
.  ................................. 57
3.1. Cấu tạo chung của máy ......................................................................... 57
3.2. Màn hình điều khiển ............................................................................... 59
3.3. Trình đơn theo thẻ .................................................................................. 61
3.4. Giới thiệu bàn phím điều khiển .............................................................. 61
3.4.1. Phím chức năng: ............................................................................... 61
3.4.2. Phím di chuyển: ............................................................................... 62
3.4.3. Phím ghi đè ...................................................................................... 62
3.4.4. Phím hiển thị .................................................................................... 63
3.4.5. Phím con trỏ ..................................................................................... 65
3.4.6. Phím ký tự ........................................................................................ 66
3.4.7. Phím chế độ ...................................................................................... 66
3.4.8. Phím số ............................................................................................. 69
3.5. Các nút nhấn trên bảng điều khiển ......................................................... 69
3.6. Mặt bên bảng điều khiển: ....................................................................... 70
3.7. Đèn làm việc ........................................................................................... 70
3.9. Hiển thị vị trí .......................................................................................... 71
3.10. Hiển thị bảng Offset .......................................................................... 72
3.11. Current commands Display (Hiển thị lệnh hiện hành) ..................... 72
3.12. Màn hình hiển thị thông báo lỗi/ tin nhắn ......................................... 74
3.13. Chức năng cài đặt/chạy mô phỏng .................................................... 74
3.14. Chụp màn hình .................................................................................. 76
10
3.15. Ngày và giờ ....................................................................................... 76
3.16. Chức năng tính toán và trợ giúp ........................................................ 76
3.17. Mực nước làm mát ............................................................................ 77
3.18. Dừng chương trình sau đó chạy tiếp tục ........................................... 77
3.19. Thông tin báo lỗi ............................................................................... 78
3.20. Nút khóa memory lock ...................................................................... 81
3.21. Tùy chọn ........................................................................................... 81
3.22. Kết luận ............................................................................................. 82
. 

HASS ................................................................................................................ 84
4.1. Giới thiệu tổng quan về phần mềm Mastercam. .................................... 84
4.2.1 Yêu cầu kỹ thuật đối với các bài thí nghiệm. ................................... 85
4.2.2 Lập trình các bài thí nghiệm. ........................................................... 86
4.3. Trình tự các bước tiến hành các bài thí nghiệm ................................... 104
4.3.1. Dụng cụ trang thiết bị và phần mềm làm các thí nghiệm ............. 104
4.3.2. Các bước tiến hành các bài thí nghiệm .......................................... 104
4.4. Kết luận ................................................................................................ 108
-  .............................................................................. 109
 ............................................................................... 110
11



1.1.1. Máy công cụ thông thường
Khi thực hiện gia công trên các máy công cụ thông thường người công
nhân dùng tay để điều khiển máy thực hiện các chuyển cắt chuyển động chạy
dao. Người công nhân căn cứ vào phiếu công nghệ để cắt gọt chi tiết nhằm đảm
bảo sản lượng sản phẩm. Trong trường hợp như vậy năng suất chất lượng sản
phẩm phụ thuộc rất nhiều vào người công nhân. Mặc dù còn nhiều hạn chế so với
máy NC, máy CNC nhưng các máy công cụ thông thường hiện nay vẫn còn được
sử dụng rộng rãi với lý do giá thành thấp và thuận tiện cho công việc sửa chữa và
cho nền sản xuất hiện đang còn trình độ thấp. Đặc biệt các máy công cụ thông
thường hiện nay còn ý nghĩa rất lớn đối với các trường dạy nghề, cao đẳng
đại học kỹ thuật.
1.1.2. Máy công cụ NC
Các máy công cụ NC thì việc điều khiển các chức năng của máy được
quyết định bằng các chương trình đã lập sẵn. Các máy NC thích hợp với dạng sản
xuất hàng loạt nhỏ và trung bình.
Hệ thống điều khiển của máy NC là mạch điện tử. Thông tin vào chứa trên
băng từ hoặc băng đục lỗ, thực hiện các chức năng theo từng khối, khi khối
trước kết thúc, máy đọc các khối lệnh tiếp theo để thực hiện các dịch chuyển cần
thiết. Các máy NC chỉ thực hiện các chức năng như : nội suy đường thẳng, nội
suy cung tròn, chức năng đọc theo băng. Các máy NC không chức năng lưu
trữ chương trình.
1.1.3. Máy công cụ CNC
Máy công cụ CNC bước phát triển cao từ máy NC. Các máy CNC
một máy tính để thiết lập phần mềm dùng để điều khiển các chức năng dịch
chuyển của máy. Các chương trình gia công được đọc cùng một lúc được lưu
12
trữ vào bộ nhớ. Khi gia công, máy tính đưa ra các lệnh điều khiển máy. Máy
công cụ CNC khả năng thực hiện các chức năng nội suy như : nội suy đường
thẳng, nội suy cung tròn, mặt xoắn, mặt parabol bất kỳ các mặt bậc 3 nào.
Máy CNC cũng khả năng chiều dài đường kính dụng cụ cắt. Tất cả các
chức năng trên đều được thực hiện nhờ một phần mềm của máy tính. Các chương
trình lập ra có thể được lưu trữ trên đĩa cứng và đĩa mềm.

Để tính toán quỹ đạo chuyển động của dụng cụ, cần phải gắn vào chi tiết
một hệ trục toạ độ. Thông thường trên các máy CNC người ta sử dụng hệ toạ độ
Deccard OXYZ(hình 1.1). Các trục toạ độ
đó X, Y Z. Chiều dương của các trục
X, Y, Z được xác định theo quy tắc bàn tay
phải (hình 1.2). Theo quy tắc này thì ngón
cái chỉ chiều dương của trục X, ngón tay
giữa chỉ chiều dương của trục Z, còn ngón
tay trỏ chỉ chiều dương của trục Y. Các trục
quay tương ứng với trục X, Y, Z được
hiệu bằng các chữ A, B, C. Chiều quay
dương chiều quay theo chiều của kim
đồng hồ nếu ta nhìn theo chiều dương của
các trục X, Y,Z.
Trục Z :
Nhìn chung các máy trục Z luôn
song song với trục chính của máy.
- Máy tiện : trục Z song song với
trục chính của máy chiều dương chạy từ mâm cặp tới dụng cụ (chạy xa
khỏi chi tiết gia công được cặp trên mâm cặp). Hay nói cách khác chiều dương
của trục Z chạy từ trái sang phải.

+X'
+X
+Z
O
+Z'
-Y
+Y
+C
+B
+A
nh 1.2
13
- Máy khoan đứng, máy phay đứng máy khoan cần: trục Z song song
với các trục chính và có chiều dương hướng từ bàn máy lên phía trên trục chính.
- Máy bào, máy xung điện : trục Z vuông góc với bàn máy chiều
dương hướng từ bàn máy lên phía trên.
- Các máy phay nhiều trục chính : trục Z song song với đường tâm của
trục chính vuông góc với bàn máy (chọn trục chính đường tâm vuông góc với
bàn máy làm trục Z). Chiều dương của trục Z hướng từ bàn máy tới trục chính.
Trục X :
Trục X trục nằm trên mặt bàn máy thông thường được xác
định theo phương nằm ngang. Chiều của trục X được xác định theo quy
tắc bàn tay phải (ngón cái chỉ chiều dương của trục X).
- Máy phay đứng, máy khoan đứng : nếu đứng ngoài nhìn vào trục chính
thì chiều dương của trục X hướng về phía phải.
- Máy khoan cần : nếu đứng ở vị trí điều khiển máy ta chiều dương của
trục X hướng vào trụ máy.
- Máy phay ngang : nếu đứng ngoài nhìn thẳng vào trục chính thì ta
chiều dương của trục X hướng sang bên trái, còn đứng phía trục chính để nhìn
vào chi tiết thì ta có chiều dương của trục X hướng sang phải.
- Máy tiện : trục X vuông góc với trục chính của máy chiều dương
hướng về phía bàn kẹp dao. Như vậy nếu bàn kẹp dao phía trước trục chính thì
chiều dương của trục X hướng vào người thợ, còn nếu bàn kẹp dao phía sau
trục chính thì chiều dương đi ra ngoài người thợ.
- Máy bào : trục X nằm song song với mặt phẳng định vị chi tiết trên bàn
máy và chiều dương từ bàn máy đến thân máy.
 :
- Trục Y được xác định sau khi các trục X, Z đã được xác định theo quy tắc
bàn tay phải. Ngón tay trỏ chỉ chiều dương của trục X.
14

Trên các máy CNC
ngoài các trục X,Y,Z còn
các trục khác song song với
chúng (các bộ phận máy
chuyển động song song với
các trục X,Y,Z). Các trục
này được ký hiệu U,V, W
trong đó U//X, V //Y, W//Z.
Nếu có các trục khác
song song với trục toạ độ chính X, Y, Z thì các trục này ký hiệu P, Q, R trong
đó P//X, Q//Y, R//Z. Các trục U, V, W được gọi trục thứ 2, còn trục P, Q, R
được gọi là trục thứ 3 (hình 1.3).
Khi chi tiết gia công cùng bàn máy tham gia chuyển động thay cho dụng
cụ cắt thì chuyển động ấy (chuyển động tịnh tiến theo ba trục chuyển động
quay theo ba trục) được hiệu bằng các chữ cái X’, Y’, Z’ A’, B’, C’(hình
1.3). Các chiều chuyển động này ngược với chiều của dụng cụ.

1.3.1. Điểm chuẩn của máy M (điểm gốc O của máy)
Điểm chuẩn M của máy là điểm gốc của hệ toạ độ máy. Điểm M được các
nhà chế tạo quy định theo kết cấu của từng loại máy. Điểm M điểm giới hạn
của vùng làm việc của máy. Điều đó có nghĩa là trong phạm vi vùng làm việc của
máy các dịch chuyển của các cấu máy thể thực hiện theo chiều dương của
hệ trục toạ độ.
+X'
+X
+Z
O
+Z'
+Y'
+Y
+C
+B
+A
+C'
+B'
+A'
w
R
U
P
V
Q