Nghiên cứu bài toán động học của robot tự hành di chuyển trên mặt phẳng

Abstract

Tổng quan về mobile robot. Cơ sở động học vật rắn. Động học mobile robot di chuyển trên mặt phẳng dựa trên hai khái niệm bậc di động và bậc lái. Thiết lập phương trình động lực học của mobile robot dựa trên phương trình Lagrange. Mô tả chi tiết việc giải bài toán tìm đường cục bộ của mobile robot bằng việc sử dụng kỹ thuật dẫn hướng thích nghi. Giới thiệu phần cứng điều khiển của mô hình mobile robot.