Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ điều khiển trượt ứng dụng cho điều khiển tay máy

Abstract

Giới thiệu tổng quan về hệ điều khiển chuyển động phương pháp nâng cao chất lượng điều khiển trượt cho hệ thống có cấu trúc thay đổi. Tổng hợp bộ điều khiển trượt dùng hàm bão hoà tích phân và kết quả mô phỏng cho tay máy 2 và 3 bậc tự do. Xây dựng mô hình thực nghiệm cho chuyển động robot dùng bộ điều khiển trượt có giảm chattering