Thiết kế phần mềm tự động thiết lập phương trình chuyển động của hệ số kỹ thuật có cấu trúc tổng quát

Abstract

Tổng quan về cơ học hệ nhiều vật, phương pháp ghép nối khâu và các phương pháp thiết lập phương trình vi phân chuyển động. Xây dựng phương trình vi phân chuyển động theo phương pháp Denavit-Harenberg và phương pháp ghép nối khâu. Xây dựng toolbox tự động thiết lập phương trình vi phân chuyển động và xây dựng phương trình chuyển động của một số cơ cấu song song.