Phân tích động lực học và điều khiển robot hợp tác 7 bậc tự do

Abstract

Tổng quan về các vấn đề nghiên cứu: bài toán động học, động lực học, điều khiển lực, tối ưu khi điều khiển robot dư dẫn động. Giải bài toán động học thuận và tiến hành kiểm nghiệm trên phần mềm Matlab, sử dụng mô hình động học vừa kiểm nghiệm để đánh giá và so sánh các phương pháp giải bài toán động học ngược. Xây dựng mô hình động học của robot thông qua phương trình Lagrange loại 2 và tiến hành kiểm nghiệm lại mô hình động lực học trên bằng phần mềm Matlab. Mô phỏng hoạt động của robot trên phần mềm Matlab với thuật toán điều khiển trở kháng và điều khiển lai lực và vị trí để kiểm nghiệm tương tác của robot với môi trường.