RISE-base reinforcement learning control for unmanned surface vessels

Abstract

Giới thiệu điều khiển bám quỹ đạo cho tàu mặt nước không người lái, xét đến sự không chắc chắn của mô hình và nhiễu môi trường. Bộ điều khiển được thiết kế bằng cách kết hợp thuật toán học tăng cường với bộ lọc mô men xoắn để đảm bảo hội tụ và bộ điều khiển RISE để thích ứng với sai số chưa mô hình hóa. Độ ổn định và hội tụ được chứng minh thông qua luật cập nhật điều khiển. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển đề xuất hiệu quả và khả thi.