Nghiên cứu ứng dụng điều khiển học tăng cường cho xe hai bánh tự cân bằng có mô hình bất định không dừng và nhiều cơ cấu chấp hành

Abstract

Tổng quan về hệ thiếu cơ cấu chấp hành, xe hai bánh tự cân bằng, các loại xe hai bánh và các phương pháp điều khiển. Xây dựng mô hình tuyến tính tương đương cho xe hai bánh khi có nhiễu đầu vào và bất định mô hình. Xây dựng bộ điều khiển dựa trên quy hoạch động thích nghi xấp xỉ cho xe hai bánh sử dụng mô hình gốc. Xây dựng bộ điều khiển thích nghi bền vững. Kiểm chứng kết quả thông qua mô phỏng và thử nghiệm.