Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

Abstract

Luận án nghiên cứu về động học robot có cấu trúc nối tiếp chuỗi hở, mạch vòng, song song ; sai số trong robot công nghiệp. Phương pháp xây dựng mô hình sai số, khảo sát ảnh hưởng của sai số hoặc tìm giá trị sai số trong khâu, khớp trung gian khi xác định được sai lệch vị trí và hướng của khâu cuối. Công cụ và giải thuật di truyền trong giải bài toán tối ưu nhiều nghiệm